熊野神社（くまのじんじゃ）は碓氷峠に位置する神社。社殿は長野県と群馬県の両県にまたがっており、参道と本宮の中央が県境にあたる。
主な社宮は3つであり、本宮は伊邪那美命、日本武尊、長野県側の那智宮は事解男命を祀る。群馬県側の新宮は速玉男命を祀る。
かつては長倉神社熊野宮または長倉山熊野大権現と称したが、社地が信濃・上野の境界となり上野国も入ったため熊野宮と名称が短くなった。また碓氷神社、熊野大権現とも呼ばれたが、1868年（慶応4年）に熊野皇大神社に改称したという。
第二次世界大戦後に宗教法人法が制定された際、都道府県ごとに宗教法人の登記がされることになったため、ひとつの神社でありながら県境を挟んで、長野県側が熊野皇大神社、群馬県側が熊野神社という別々の宗教法人となった。そのため、一つの神社だが、宮司や社務所、賽銭箱、お守り、ご祈祷は別々である。
社伝によれば、ヤマトタケルが東征の帰路で碓氷峠に差し掛かった際、濃霧が生じて道に迷った。この時に一羽の八咫烏が梛の葉を咥えて道案内をし、無事に頂上に着いた事を感謝して熊野の神を勧請したのが熊野皇大神社の由来だとされる。
古代の東山道は当社の南方の入山峠を通っていたと考えられ、中山道にあたる新道が開通した時に現在地に遷座したという説もある。1292年5月3日（正応5年4月8日）に松井田一結衆が奉納した鐘には「臼井到下今熊野大鐘事」とある。なお1354年（文和3年）に奉納された多重塔に「当社権現」と刻される事などから、神仏混淆の両部を備えており、神宮寺や仁王門もあったとされる。神宮寺は後に軽井沢町に移転したという。
江戸時代は中山道の要所にあることから賑わい、1695年（元禄8年）には越後高田藩主・松平定逵の通行の際には吉例祈祷をして初穂料として金100疋を奉納されるなど、大名の中山道通行の際に祈祷を行なう事もあった。また上州で武術が盛んなことから各流派による額の奉納も多く、1826年（文政9年）に気楽流の飯塚臥龍斎、1831年（天保2年）に真神道流柔術の片山庄左衛門、1845年（弘化2年）には日置流弓術の酒井数馬が、それぞれ奉納を行なっている。